Sao Mộc và bốn vệ tinh Galileo của nó được quan sát bằng kính viễn vọng nghiệp dư.Sao Mộc với Vệ tinh Galileo - Io, Ganymede, Europa, và Callisto (gần kéo dài tối đa), tương ứng - và trăng tròn như đã thấy xung quanh giao hội vào 10 tháng 4 năm 2017.

Tất cả bốn vệ tinh Galileo đều đủ sáng để có thể nhìn từ Trái đất mà không cần kính viễn vọng, chỉ cần chúng có thể xuất hiện ở xa Sao Mộc hơn. (thậm chí chỉ cần dùng ống nhòm) Chúng có Cấp sao biểu kiến khoảng giữa 4.6 và 5.6 khi Sao Mộc xung đối với Mặt Trời,[55] và khoảng giao hội của Sao Mộc. Khó khăn chính trong việc quan sát các vệ tinh này từ Trái đất là vì chúng quá gần với Sao Mộc, chúng bị che khuất bởi độ sáng của hành tinh này.[56] Khoảng cách góc tối đa của các vệ tinh nằm trong khoảng từ 2 đến 10 arcminutes từ Sao Mộc,[57] gần với giới hạn thị lực của con người. Ganymede và Callisto, ở khoảng cách tối đa của chúng là những mục tiêu thích hợp nhất để quan sát bằng mắt thường.

Vào đầu thế kỷ 20, kích thước góc của các vệ tinh Galileo được đo bằng Meudon Great Refractor.[58]